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        本發(fā)明公開了一種可在復(fù)雜路面行駛，具有較強越障能力的移動機器人的導(dǎo)臂式前輪關(guān)節(jié)機構(gòu)，包括第一電機，蝸輪，蝸桿，旋轉(zhuǎn)變壓器，力矩傳感器，導(dǎo)臂軸，第一導(dǎo)臂和第二導(dǎo)臂，第二電機，第一齒輪和第二齒輪，第一空心軸和第二空心軸，第一主動輪和第二主動輪，第三電機，第三齒輪與第四齒輪，第一隨動輪與第二隨動輪。本發(fā)明僅通過使用一個電機，實現(xiàn)導(dǎo)臂前輪的旋轉(zhuǎn)。其自鎖性能可以在移動機器人翻越障礙物時，車身與障礙物角度固定，具有更強的越障能力。旋轉(zhuǎn)變壓器可以測出導(dǎo)臂運動的絕對位置，控制更為靈活。力距傳感器用于判斷目前機器人有無遇到障礙。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，導(dǎo)臂式前輪大大提高了移動機器人的越障能力。