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科技成果簡(jiǎn)介

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六自由度并聯(lián)機(jī)器人實(shí)時(shí)信息處理的研究

來源： 燕山大學(xué)
作者：產(chǎn)學(xué)研科技成果轉(zhuǎn)化中心
日期： 2014-06-08
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本項(xiàng)目為機(jī)械工業(yè)部跨世紀(jì)學(xué)科帶頭人基金課題。項(xiàng)目以我校研制的六自由度并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，從動(dòng)力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)控制算法人手，精簡(jiǎn)與優(yōu)化算法，提出一種改進(jìn)的Newton-Eluer動(dòng)力模型，研究了二階影響系數(shù)，Lagrange動(dòng)力模型和Newton-Eluer動(dòng)力模型的并行算法。利用計(jì)算機(jī)并行處理的快速性，開發(fā)與構(gòu)造了一套基于PC586和高速數(shù)字信號(hào)處理器TMS320C3的并行處理系統(tǒng)，與相應(yīng)的并行算法的結(jié)構(gòu)優(yōu)化匹配，提高了計(jì)算效率，縮短了并聯(lián)機(jī)器人控制信息處理時(shí)間。該項(xiàng)成果處于國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進(jìn)水平。

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